Depósito Campus Casa Central Valparaíso
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Browsing Depósito Campus Casa Central Valparaíso by Author "Agüero Vásquez, Juan Carlos"
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Thesis Caracterización de tiempo de ejecución de solver OSQP para aplicaciones en control predictivo por modelo(Universidad Técnica Federico Santa María, 2025-12-10) Simón Villacorta, Manuel; Agüero Vásquez, Juan Carlos; Departamento de Electrónica; Carvajal Barrera, Gonzalo Andrés; Silva Jiménez, César ArmandoEl presente trabajo expone los resultados de un estudio sobre los tiempos de ejecución del solver Operator Splitting Quadratic Program (OSQP), una herramienta de optimización convexa ampliamente utilizada en aplicaciones de Model Predictive Control (MPC). El análisis se orienta a evaluar su viabilidad en sistemas embebidos, entornos caracterizados por recursos computacionales limitados. A partir de un código desarrollado en MATLAB, se generaron instancias aleatorias de problemas con distintas dimensiones, sobre las cuales se evaluó el desempeño del solver bajo diversas configuraciones de parámetros. El objetivo principal es caracterizar su comportamiento computacional, analizando su precisión, escalabilidad y estabilidad temporal, con miras a una eventual implementación en plataformas embebidas de bajo costo. Como parte del proceso de validación, se realizaron experimentos comparativos con el solver nativo de MATLAB, con el propósito de verificar la equivalencia funcional del algoritmo y garantizar la consistencia de los resultados obtenidos . Además, se llevaron a cabo pruebas experimentales en dos tarjetas Raspberry Pi, lo que permitió evaluar el rendimiento del solver en un entorno embebido real, considerando tanto sus limitaciones de hardware como sus capacidades para operar en tiempo real. Finalmente, se incluyeron casos de estudio asociados a Sistemas de Energía Distribuida (DER), con el fin de analizar el comportamiento de OSQP en aplicaciones prácticas de MPC.Thesis Control predictivo de un sistema de levitación magnética(Universidad Técnica Federico Santa María, 2025-10) Corvalán Romero, Arturo Andrés; Agüero Vásquez, Juan Carlos; Departamento de Electrónica; Cedeño Nieto, Ángel LeonelEn este trabajo de titulación se presenta la aplicación de un método avanzado de control de procesos, el Control Predictivo por Modelo (MPC). Esta técnica consiste en implementar un control que utiliza un modelo matemático de la planta para predecir su comportamiento futuro y, en función de ello, optimizar las acciones de control que se aplicarán al sistema. La planta bajo estudio corresponde a un sistema de levitación magnética, compuesto por un electroimán que actúa sobre un rotor suspendido. Este sistema es inherentemente inestable y no lineal, lo que lo convierte en un caso de interés para la implementación de técnicas avanzadas de control. Para facilitar el diseño, se realiza un proceso de linealización y se estudian las propiedades de controlabilidad y observabilidad de la planta. El método de optimización seleccionado para resolver el problema de MPC es el algoritmo Active-Set, implementado en el solver quadprog de MATLAB. Se desarrollan simulaciones en MATLAB/Simulink con el fin de verificar el correcto funcionamiento del bloque de control MPC. Posteriormente, en la implementación física se evalúa el desempeño del controlador variando el horizonte de predicción, el periodo de muestreo y las restricciones de actuación, utilizando hardware de adquisición de datos y bloques de Quanser.
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