DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE SISTEMAS DE CONTROL PARA VEHÍCULO A ESCALA CON CONFIGURACIÓN ACKERMANN

Abstract

El presente documento contiene todos los procedimientos necesarios para el dise o e implementación de un sistema de control para un veh??culo a escala con una distribución de ruedas tipo Ackermann. En Cap??tulo 1:Íntroducción y Objetivos?, se encuentra una introducción del tema, objetivos del trabajo y trabajos relacionados. En Cap??tulo 2:Óbtención de un modelo de la planta?, se presenta la estrategia de control del sistema. Adicionalmente, se presentan los procedimientos necesarios para la obtención de un modelo linealizado y discreto de la planta real. Finalmente, se presentan los modelos matemáticos de los actuadores. En Cap??tulo 3:Ánálisis y simulación de la técnica de control a utilizar?, se presentan las distintas alternativas para la técnica de control a utilizar, los criterios de selección, la técnica seleccionada, y finalmente, simulaciones que avalan la técnica de control seleccionada. En Cap??tulo 4:Ímplementación del controlador seleccionado, en forma embebida, en la planta real?, se detalla todos los procedimientos necesarios para armar e implementar el veh??culo autónomo sensorizado. En este cap??tulo, se presentan todos los componentes a utilizar y su emsamblaje. Adicionalmente, cap??tulo cuatro contiene las caracter??sticas estáticas de los sensores implementados, los modelos matemáticos de los actuadores, los controladores lineales de los actuadores, y finalmente, la programaci ón del algoritmo de control. En Cap??tulo 5:?Validación de resultados obtenidos por medio de experimentaciones?, se presentan las pruebas experimentales realizadas y las consideraciones previas a los experimentos. Finalmente, Cap??tulo 6:?Conclusiones y Trabajos futuros?, como su nombre lo seala, presenta todo aquello que se extrae a partir de este trabajo de t??tulo.