Motion control and instantaneous power consumption of generalized n-trailer system in realistic enviroments

Abstract

Los vehículos eléctricos (EV) presentan ventajas sustanciales en términos de contaminación ambiental en comparación con los vehículos de combustible fósil, ya que contribuyen a la reducción de las emisiones de CO2 y, por consiguiente, a la disminución del impacto en el calentamiento global. Sin embargo, los VE tienen limitaciones debido a la autonomía de sus baterías, lo que plantea nuevos retos en términos de consumo energético. La mayoría de los estudios modelan los VE en condiciones de carretera, descuidando los efectos del terreno y no consideran los remolques en su modelización. En esta tesis, el consumo de potencia se modelará como el consumo instantáneo de un sistema de N-trailer considerando los efectos de diferentes pesos y velocidades en una trayectoria en línea recta, emulando condiciones reales como en un entorno agrícola. Para ello, se equipa un robot móvil Husky A200 con sensores inerciales, de posición de ángulo implementados en ROS para la adquisición de datos para análisis y control. Con el fin de la de ponerlo a prueba en diversos experimentos en campo en terrenos de pavimento, pasto y tierra para la estimación del consumo instantáneo, y su posterior análisis.