Thesis Motion control and instantaneous power consumption of generalized n-trailer system in realistic enviroments
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Date
2021-03
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Program
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA. MAGÍSTER EN CIENCIAS DE LA INGENIERÍA ELECTRÓNICA (MS)
Campus
Casa Central Valparaíso
Abstract
Los vehículos eléctricos (EV) presentan ventajas sustanciales en términos de contaminación
ambiental en comparación con los vehículos de combustible fósil, ya que contribuyen a la
reducción de las emisiones de CO2 y, por consiguiente, a la disminución del impacto en el
calentamiento global. Sin embargo, los VE tienen limitaciones debido a la autonomía de
sus baterías, lo que plantea nuevos retos en términos de consumo energético. La mayoría
de los estudios modelan los VE en condiciones de carretera, descuidando los efectos del
terreno y no consideran los remolques en su modelización. En esta tesis, el consumo de
potencia se modelará como el consumo instantáneo de un sistema de N-trailer considerando
los efectos de diferentes pesos y velocidades en una trayectoria en línea recta, emulando
condiciones reales como en un entorno agrícola. Para ello, se equipa un robot móvil
Husky A200 con sensores inerciales, de posición de ángulo implementados en ROS para
la adquisición de datos para análisis y control. Con el fin de la de ponerlo a prueba en
diversos experimentos en campo en terrenos de pavimento, pasto y tierra para la estimación
del consumo instantáneo, y su posterior análisis.
Description
Keywords
IPC, VEHICULOS ELECTRICOS