Mapeo de entornos cerrados usando cámaras RGB-D mediante el uso de un robot cuadrúpedo

Abstract

En este proyecto se implementó un algoritmo de Matlab en el robot Unitree GO 1, el cual se encargo de realizar el mapeo del entorno de lo que el robot observa. Esta implementación utiliza la posición y orientación que entrega el robot junto con las nubes de puntos que se obtienen de la cámara RGB-D que se encuentra en la parte frontal de la cabeza. Los resultados obtenidos muestran que si bien la rapidez con que se procesa la información permite ver una previsualización en tiempo real del mapeo tridimensional, la calidad del mapeo tridimensional no es el óptimo, presenta errores con respecto al posicionamiento de las nubes de puntos debido a la odometría que se obtiene del robot. Además, se propone un posible uso del sistema para inspeccionar infraestructuras como tuberías, líneas eléctricas, o estructuras en construcción, especialmente en áreas que presentan riesgos para los trabajadores.