Posicionamiento y autopercepción de la ubicación de drones submarinos
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Date
2022-03
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Program
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA. INGENIERÍA CIVIL ELECTRÓNICA
Campus
Casa Central Valparaíso
Abstract
Description
En la industria salmonera existe una dificultad generalizada al momento de realizar una correcta mantención a las jaulas ya que el dron submarino es manejado de forma remota y depende del operador indicar la posición en dónde se debe realizar la limpieza y mantención de la jaul. Esto conlleva errores humanos a la hora de obtener la posición exacta del robot y por ende, error de
obtención de los sectores de las mallas a limpiar o reparar.
En el presente proyecto se desarrolla una investigación sobre técnicas de localización en un ámbito submarino y se propone utilizar la técnica de localización “Diferencia de tiempo de llegada” (TDoA por sus siglas en inglés), la cual sólo requiere la sincronización entre los receptores lo que simplifica la implementación en escenarios reales, para luego desarrollar una comparación
de estrategias para implementar el algoritmo escogido. Para la comparación de resultados se realizan simulaciones de los algoritmos en el programa computacional MATLAB.
El resultado esperado es un algoritmo de localización que permita a los operadores del dron submarino saber su posición exacta en cada instante de tiempo, con el fin de poder realizar una correcta mantención a la jaula y disminuir los costos de operación.
