DISEÑO Y CARACTERIZACION DE SISTEMA MECANICO PARA AUTOMATIZACION DE ARQUERO EN TACA-TACA

Abstract

El trabajo desarrollado en este proyecto de memoria de t´ıtulo corresponde al diseno, construc- ˜ cion, y caracterizaci ´ on experimental de una plataforma electro-mec ´ anica para el control preciso ´ del movimiento de la barra de un arquero de una mesa de taca-taca por medio de senales enviadas ˜ por un computador. El desarrollo de esta plataforma tiene dos objetivos inmediatos: (i) proveer una base para la evaluacion experimental de distintas t ´ ecnicas y tecnolog ´ ´ıas de sensado, procesamiento de datos, y algoritmos de control para controlar el movimiento de motores, tanto con fines de investigacion como pedag ´ ogicos; y (ii) integrarse con un sistema de visi ´ on computacional existente ´ que permita el movimiento automatizado del arquero para que pueda detener tiros dirigidos al arco. La plataforma desarrollada permite controlar el movimiento horizontal de la barra del arquero por medio de poleas y correas s´ıncronas, y el movimiento rotacional por medio de un servomotor y encoders rotacionales. Para evaluar y caracterizar el comportamiento del sistema electro-mecani- ´ co, se implemento un sistema computacional de peritaje que permite enviar se ´ nales de referencia ˜ a los motores y medir la posicion del motor, posici ´ on del arquero, velocidad de desplazamiento y ´ corriente consumida por la plataforma. El presente documento reporta el analisis realizado para establecer los requerimientos del sis- ´ tema considerando condiciones de juego reales, los criterios definidos para la seleccion de com- ´ ponentes, detalles de construccion de la plataforma electromec ´ anica, caracterizaci ´ on experimental ´ del desempeno de la plataforma en entornos controlados, y la integraci ˜ on con el sistema de visi ´ on´ computacional y de control desarrollado previamente para automatizar el movimiento del arquero en un juego