SIMULACIÓN CENÉTICA DE UN DISPISITIVO CUADRÚPEDO MÓVIL SEMIAUTÓNOMO

Abstract

El presente trabajo de título tuvo como objetivo crear una simulación cinética de un robot cuadrúpedo en el software V-rep. Para llevar a cabo este informe se realizó una investigación cuantitativa experimental. En la primera parte (no experimental) se diseó el robot y luego se elaboró un modelo CAD de éste, posteriormente se traspasó el modelo al programa de simulación en donde se calcularon los rangos máximos de movilidad de las articulaciones de las patas, los torques necesarios para una postura estática y el movimiento del robot. Además se obtuvo una estimación de la carga máxima que puede soportar el robot cuando camina y en su estado estático. Dichos resultados fueron graficados en el software V-rep, posteriormente se exportaron a una planilla Excel donde se ordenaron los datos obtenidos, concluyendo que; La configuración de las articulaciones en conjunto con la geometría de las patas se encuentran en directa relación con factores como: altura de paso y carga soportada por el robot. Finalmente sus pruebas dinámicas determinaron que para la geometría actual del robot el servomotor 2 es el que realiza mayor esfuerzo en todo momento.