IMPLEMENTACIÓN DE ROBOT MÓVIL AUTÓNOMO UTILIZANDO UNA BASE DE DATOS GEOGRÁFICA PARA NAVEGACIÓN BASADA EN CARACTERÍSTICAS

Abstract

Uno de las principales tareas en la navegación robótica autónoma es la planificación de rutas. La creación de trayectorias puede ser abordada de muchas formas, desde la creación de una ruta que una dos puntos dentro de un mapa, hasta la creación de trayectorias en dónde no se requiere llegar a una posición final, sino que se busca que el recorrido a realizar por el robot, cumpla ciertos criterios dados. Este segundo enfoque generalmente requiere una mayor autonomía y poder de decisión propia por parte del robot. Para poder ayudar a una toma de decisiones, se requiere un sistema de información en el cual se puedan guardar datos adquiridos, como también, realizar consultas de datos ya guardados. Para cumplir este objetivo el presente trabajo busca la implementación de una base de datos en un robot móvil que utilice la búsqueda de características gráficas y su almacena<U+00AC>miento para seleccionar puntos geográficos a los cuales se debe navegar. Se trabajará con distintas figuras geométricas, las cuales serán reconocidas por una cámara montada en el robot. Se implementarán dos modos de trabajo: exploración, donde se detectarán y almace<U+00AC>narán características gráficas de las figuras encontradas; y misiones, en donde se entregará una lista de coordenadas por las que el robot debe navegar. Para validar la implementación se realizarán experimentos que validen ambos modos de operación