RECONOCIMIENTO DE OBJETOS TRIDIMENSIONALES PARA MANIPULACIÓN ROBÓTICA INTERACTIVA

Abstract

El presente trabajo se centra en el reconocimiento de objetos tridimensionales en entornos domesticos, siendo aplicado en un robot de servicio, que podra manipular dichos objetos independientemente de la posicion y orientacion de estos. El objetivo de esta memoria es dise~nar e implementar un sistema de reconocimiento de objetos basado en la informacion 3D, que es capaz de ser obtenida gracias al dispositivo Kinect en conjunto con la biblioteca PCL. Este trabajo implica el estudio de diversas tecnicas de vision computacional, como la representacion de la informacion en nubes de puntos o el uso de los descriptores SIFT, SURF, VFH, OUR-CVFH y de los histogramas de color. Ademas, se ha estudiado el proceso de la segmentacion de imagenes basados en la informacion en 3D. Finalmente, el sistema de reconocimiento para la manipulacion de objetos se ha integrado a un robot humanoide, con resultados satisfactorios y bajo coste de ejecucion.