ACTUALIZACIÓN DEL SISTEMA CE CONTROL DEL ROBOT SCORBOT ER-III

Abstract

El proyecto de Actualización del Sistema de Control del Robot Scorbot ER-III, consiste en el reacondicionamiento del controlador de este Robot, fabricado a principios de la década de los aos 80 en Israel por la Compaía Eshed Robotec, basado en su estudio y del conocimiento adquirido en la asignatura ELO-375 Laboratorio de Control Industrial. El Robot Scorbot es uno de los primeros sistemas robóticos desarrollados con fines educacionales. Adquirido en el ao 1985 por el Departamento de Electrónica UTFSM. Desde hace un par de aos se encuentra prácticamente en desuso, debido a diversas fallas y a que su interfaz de programación, el Software Scorbase, se ejecuta bajo sistema operativo MS-DOS. Esta característica del software supone una gran desventaja respecto de los sistemas robóticos presentes en el mercado actual, dentro de los cuales podemos citar el Robot Kuka KR-15 y el Robot Mitsubishi RV-2AJ ambos presentes en laboratorios de la universidad. Tales Robots tienen interfaces de programación ejecutables en Windows, con mayor cantidad de funcionalidades y constantes mejoras propuestas por los fabricantes. Dado que al iniciar el proyecto se desconoce el estado del controlador y del robot, como primera etapa se realiza un diagnóstico del hardware existente, para determinar las funcionalidades que mantiene y las que se deben restaurar. La actualización se lleva a cabo incorporando un controlador cRIO de National Instruments (ver capitulo 2), el cual se programa mediante el software LabVIEW 8.5.Esta plataforma permite desarrollar una interfaz de operación con las funcionalidades requeridas. La interfaz de hardware desarrollada permite la integración entre el controlador cRIO y el Robot Scorbot ER-III, además de proveer acondicionamiento de seales. La interfaz de software desarrollada tiene como característica principal la flexibilidad, dado que permite reutilizar los bloques creados, realizar modificaciones y desarrollar aplicaciones de control personalizadas. A partir de este desarrollo el robot cuenta con un nuevo controlador más flexible y potente que el original, lo cual habilita su uso actual y desarrollos futuros de estrategias de control avanzado. Una vez finalizado el proyecto se consideran completados los objetivos propuestos inicialmente, dado que ha sido posible la integración del cRIO y el Robot Scorbot y el control de este último.