MANIPULACIÓN ROBOTIZADA DE OBJETOS 3D CON ACTUALIZACIÓN DE POSICIÓN

Abstract

Los robots industriales actuales han superado a los humanos en rapidez y precisión para manipular objetos, sin embargo, la gran mayoría no puede tomar decisiones para adaptarse a las condiciones cambiantes en los materiales y procesos, ya que se han programado para repetir una tarea, careciendo de flexibilidad. En esta memoria de titulación se ha desarrollado un sistema de manipulación robotizada flexible, capaz de detectar, clasificar y trasladar objetos tridimensionales predeterminados, puestos en posiciones aleatorias sobre un área de trabajo. Este sistema utiliza un sensor de distancia mediante láser y una cámara web montados en un brazo robótico. Las imágenes obtenidas y las mediciones de distancia son procesadas en un computador con el software LabVIEW 8.5, obteniéndose de esta forma la ubicación y la orientación de los objetos detectados. El controlador del robot se programa utilizando el lenguaje MELFA-BASIC IV. El sistema tiene la capacidad de detectar, identificar y trasladar hacia una bandeja fija con posiciones específicas, una variada clase de figuras 3D predeterminadas. Se puede utilizar una estrategia de búsqueda simple o múltiple sobre el área de trabajo, y un método de detección basado en forma y color, o en la detección del contorno. Este trabajo es un aporte a la automatización de sistemas de manufactura y a los trabajos realizados previamente sobre manipulación robótica flexible, pues se aplican nuevas técnicas de detección y clasificación de objetos, utilizando las potencialidades del software disponible, y la simplicidad de una cámara web y un sensor de distancia por láser. La integración del procesamiento de imágenes y la medición de distancia al programa de control del robot, tiene como potencialidad el disponer de un sistema de medición de objetos tridimensionales que es capaz de determinar coordenadas espaciales con precisión milimétrica, lo cual lo hace apto para desarrollar aplicaciones no solo de manipulación, sino también de seguimiento de contornos, ensamblaje, pintado, detección de fallas en piezas, paletizado u otras más.