INVESTIGACIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE MÉTODOS BASADOS EN SOFTCOMPUTING PARA GENERACIÓN DE MAPAS Y NAVEGACIÓN ROBÓTICA

Abstract

A pesar de los avances obtenidos en las últimas décadas, algunos de los problemas más básicos en robótica, por ejemplo la navegación, siguen siendo problemas abiertos. Esto se traduce en una gran variedad de propuestas y enfoques para su solución. En este ámbito, este trabajo busca establecer la factibilidad y desempeo de métodos no tradicionales, como son los métodos de Softcomputing y el esquema Blackboard, para disear e implementar en un robot real, una solución potente, modular, flexible y de bajo costo a los problemas de mapeo y navegación robótica en ambientes semi-estructurados. Los métodos de softcomputing involucrados corresponden a la lógica difusa, para las decisiones de navegación de corto alcance, y a la teoría de resonancia adaptiva difusa para el caso de la creación de mapas. Gran importancia tienen también los métodos matemáticos de modelamiento, como son mínimos cuadrados y splines, a la hora de permitir una estimación de la posición real del robot. Así también el esquema Blackboard es la herramienta principal para el armado de la arquitectura de software implementada. Respecto a los resultados obtenidos, se puede comprobar que este enfoque no sólo es efectivo en términos que permite llevar a cabo todos los objetivos planteados con relativa precisión, sino que además da espacio para mejoras sustanciales tanto en la estimación de posición como en la funcionalidad. Al mismo tiempo, permite determinar los requerimientos obligatorios para un correcto desempeo de los módulos de software desarrollados.