IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL PREDICTIVO UTILIZANDO EL ALGORITMO DEL MÉTODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE CON DIRECCIONES ALTERNADAS

Abstract

Este trabajo consiste en desarrollar un procedimiento que permite implementar un control avanzado de carácter estabilizante (MPC, Control Predictivo por Modelo), aplicando un algoritmo de optimización (ADMM, Método de los Multiplicadores de Lagrange con Direcciones Alternadas), adaptado a un modelo de planta (Servo Simulado), escrito en un lenguaje de programación (MATLAB) y un entorno de simulación (Simulink). En particular, la programación tanto del MPC como también la del algoritmo de optimización ADMM, se formulan en líneas de código de MATLAB. La implementación de cada uno de los códigos debe presentar flexibilidad para su transformación y manipulación, ya que parte del objetivo es que el código admita potenciales cambios con relativa facilidad, pudiéndose modificar, el diseño de la planta, los límites que imponen las restricciones, las condiciones iniciales, el horizonte de predicción, entre muchas otras variables. Luego de demostrar que el problema cuadrático se puede resolver utilizando la optimización que ofrece Quadprog, así como también al utilizar el código del algoritmo ADMM implementado en líneas de código de MATLAB, se pretende comprobar su semejanza a través de análisis basados en el error entre ellos, para así posteriormente, identificar las ventajas que presenta cada uno en su respuesta.