Diseño y propuesta de integración entre visión artificial y robot KUKA Agilus

Abstract

El siguiente proyecto tiene como objetivo explorar la integración de la visión artificial y el procesamiento de imágenes en tiempo real cómo estímulo de entrada para el accionamiento de un brazo robótico KUKA Agilus KR6 R900, con la finalidad de poder crear nuevas funciones de control sobre la máquina a través de interpretación de colores, además de instancias de aprendizaje para futuros estudiantes con las tecnologías implementadas en la universidad, cómo resultado dar un paso más al proceso de trabajo colaborativo humano-máquina, aprovechando el uso de los recursos de softwares cómo MATLAB en el reconocimiento, análisis y procesamiento de datos. Se utilizará la librería de MatLab “IMAGE ACQUISITION toolbox” para obtener imágenes y procesarlas en tiempo real, de esta manera poder crear un seguimiento de objetivo para proporcionar una coordenada que puede ser interpretada por el controlador KRC4 del Robot, así de esta manera se busca proporcionar movimientos al actuador, el controlador obtendría datos directamente del procesamiento de Matlab a través de un servidor TCP/IP proporcionado por la librería “Kuka Ethernet KRL” y de esta manera acercar un paso más a la interacción de las máquinas y nuestro mundo a través de los datos recopilados y transformados provenientes de nuestro entorno.