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DISCRETIZACIÓN, CONTROL E IDENTIFICACIÓN DE UN PÉNDULO INVERTIDO ROTATORIO

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dc.contributor.advisorYUZ EISSMANN, JUAN
dc.contributor.authorGALLARDO OYARZÚN, RODRIGO
dc.contributor.departmentUniversidad Técnica Federico Santa María. Departamento de Electrónicaes_CL
dc.contributor.otherCARLOS AGÜERO, JUAN
dc.coverage.spatialCasa Central Valparaísoes_CL
dc.date.accessioned2021-10-05T14:58:32Z
dc.date.available2021-10-05T14:58:32Z
dc.date.issued2021-04
dc.description.abstractEl trabajo de memoria “Discretización, Control e Identificación de un Pendulo In- vertido Rotatorio”, se trata de estudiar distintos modelos discretos para dicho sistesma, analizar su impacto en estrategias de control y aplicarlos a métodos de estimación paramétrica. El análisis comienza con el modelo no lineal basado en las ecuaciones de Euler-Lagrange, el cual una vez linealizado en torno a los puntos de equilibrio es discretizado utilizando distintos metodos. Comenzando por el modelo discreto exacto (ZOH), Tustin (Bilineal), Euler Hacia Adelante, Euler Hacia Atrás y Taylor Truncado [1] [94-97]. El control se lleva a cabo utilizando FSF (Full State Feedback), el cual ofrece un control relativamente simple, que sirve como base para la comparación de los modelos. La identificación se realiza minimizando el error cuadrático entre los datos medidos y los resultados de simulación, para estimar los parámetros mas sensibles del sistema. Los resultados muestran que si bien existen diferencias entre el modelo y los datos recolectados del sistema real, todos los controladores logran estabilizar el péndulo con´ distintas características. Las razones de estas diferencias, así como maneras de mejorar el desempeño de los controladores son abordados en este documento. El sistema del péndulo invertido rotatorio o péndulo de Furuta, fue inventado en 1992 en el Instituto de Tecnología de Tokio por Katsuhisa Furuta. Es un oscilador no-lineal complejo, que es de interés en la teoría moderna del control. El péndulo es sub-actuado ´ y extremadamente no-lineal, debido a eso, ha sido estudiado en docenas de artículos que han usado este sistema para probar leyes de control lineal y no-lineal.es_CL
dc.description.degreeINGENIERO CIVIL ELECTRÓNICOes_CL
dc.description.programDEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA. INGENIERÍA CIVIL ELECTRÓNICAes_CL
dc.format.extent106 H.es_CL
dc.identifier.barcode177204544UTFSMes_CL
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11673/50499
dc.subjectDISCRETIZACIONes_CL
dc.subjectCONTROLes_CL
dc.subjectIDENTIFICACIONes_CL
dc.subjectPENDULOes_CL
dc.titleDISCRETIZACIÓN, CONTROL E IDENTIFICACIÓN DE UN PÉNDULO INVERTIDO ROTATORIOes_CL
dc.typeTesis de Pregrado
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