Actividad mioléctrica y control de una prótesis de un grado de libertad

Abstract

Para introducir al tema se analizan los elementos de un sistema de control mioeléctrico (actividad mioeléctrica, electrodos y sistema de control), después se dan algunos datos de interés para el estudio del control de prótesis tales como el contenido en frecuencia de la señal muscular, la relación entre el valor medio de esa señal y el nivel de tensión muscular y los tipos de electrodos con sus ventajas y desventajas; además se exponen los esquemas de diversos sistemas de control de prótesis que se han construído en otros países. Posteriormente se diseña un sistema de control para una mano artificial con realimentación negativa de fuerza, que cumple con especificaciones que aseguren un comportamiento similar al de una mano natural. El método de diseño involucra la obtención de la ecuación diferencial del sistema, aplicación del método del plano de fase y una simulación analógica para comprobar los cálculos efectuados. Finalmente, en un apéndice, se propone un circuito para el procesamiento de la señal eléctrica de los músculos, implementado con amplificaciones operacionales integrados.