Implementar el uso del robot "Scara" para la clasificación de materiales por color y forma en líneas de producción o distribución

Abstract

Este trabajo se llevará a cabo mediante el software Coppeliasim Edu 4.1.0, el cual sirve para simular entornos de trabajo, Ya sea por desarrollo propio o utilizar escenas ya previamente creadas por diferentes personas.Se desarrollará una escena de simulación utilizando el robot “MTB_ROBOT” de tipo Scara, el cual tendrá la tarea de clasificar figuras por color y forma ejecutando un “Pick and Place” para posteriormente depositarlos en sus respectivas cajas.Se utilizará el lenguaje de programación Python para el control de movimiento del robot junto con la librería OpenCV, que nos permitirá la visualización y detección de los colores y formas que poseen las figuras. Todo esto a través de la “Remote API” que proporciona la versión de CoppeliaSim EDU, la cual permitirá la comunicación entre nuestro editor de código con nuestra configuración en lenguaje Python y la escena creada en el software.Este proyecto de título se llevó a cabo durante la pandemia COVID-19 por lo que demuestra la gran utilidad del robot Scara en tiempos donde la mano obrera escasea debido a las regulaciones de parte del gobierno para evitar una mayor propagación de esta enfermedad.Este trabajo contara con indicaciones para su realización para aquellos estudiantes de la misma área de especialización que deseen modificar, agregar o incluso mejorar este proyecto y sus procedimientos con los cuales fue desarrollado.