SISTEMA AUTOMATIZADO MEDIANTE VISIÓN ARTIFICIAL PARA LA MEDICIÓN DE POSICIÓN Y TRAYECTORIAS DE UN ROBOT AUTÓNOMO MÓVIL

Abstract

El estudio y desarrollo en robótica, como gran parte de la tecnología, avanza a pasos agigantados. La robótica autónoma es un área que en estos momentos está en un nivel muy elevado, siendo una de las áreas de mayor investigación en este campo. Para un robot, el reconocimiento de su entorno, mediante sensores, cámaras, actuadotes o cualquier medio capaz de entregarle información de su entorno, es de suma importancia al momento de poder desenvolverse en distintos ambientes. Sin este tipo de información, un robot simplemente no podría relacionarse de forma libre y autónoma, quedando limitado a un reducido espacio de trabajo, disminuyendo excesivamente las tareas que podrían realizar [1]. En robótica, uno de los sistemas que más ha entrado en este terreno son los ?Sistemas de Visión?. Implementado con cámaras digitales, entregan información de gran utilidad para un robot. Desde el punto de vista biológico, el sistema visual es el sentido más importante que encontramos en la mayor parte de los animales. Salvo en los casos donde los ojos no han sido desarrollados por no existir luz, y por tanto, la necesidad de los mismos (principalmente cavernas o túneles), son de suma importancia para todo animal. Gran parte del poder de procesamiento del sistema nervioso central está destinado al procesamiento de dicha información que llega al cerebro. Esto da claros indicios que la visión es el principal sentido[2]. De este modo, no cabe duda que las investigaciones en sistemas visuales artificiales sean de mucha importancia, y tal vez se conviertan a futuro en los sensores de mayor importancia para un robot u cualquier otro sistema con estas características. El desarrollo y avance exponencial que han experimentado los sistemas de visión, tanto en la captura y generación de las imágenes, como en la forma de procesar la información, ha hecho posible la adaptación en forma veloz de dichos sistemas a muchos desarrollos y procesos industriales. La robótica no ha estado exenta, y la gran mayoría de los robots autónomos, tanto para trabajo industrial como para investigación, cuentan con sistemas visuales de gama alta o baja, dependiendo de la tarea a realizar. Ahora, este trabajo se centra en algo un poco distinto a lo mencionado anteriormente. Dadas las capacidades actuales de redes y medios de comunicación, mucha información generada por agentes externos a un robot, puede ser usada eficazmente por éste: Sistemas de posicionamiento global, imágenes satelitales, circuitos cerrados de cámaras, son posibilidades abiertas y de mucha utilidad. Desarrollar metodologías que ayuden a llevar dicha información a un robot, específicamente IRMABOT-II-II [17], es el centro de este trabajo, complementando la información generada internamente por los sistemas de sensores del mismo, y ayudando a tomar la mejor decisión en distintos contextos y ambientes.