COMPUTACIÓN EMERGENTE PARA EL PROBLEMA DE ROBOT MOTION PLANNING

Abstract

El problema de planificación de rutas utilizando robot móviles ha sido un temaclave en robótica en las últimas décadas dada su alta complejidad y gran aplicación.Robot Motion Planning consiste en encontrar una ruta libre de colisiones entre unpunto de partida y uno de llegada en un ambiente conocido con diversos obstáculos.Los algoritmos para Robot Motion Planning deben ser rápidos, efectivos y adaptivospara enfrentarse a la complejidad de los distintos ambientes. En esta memoria sepropone un algoritmo Simulated Annealing con refinación para encontrar rutas enescenarios de alta resolución, buscando minimizar el largo total de la ruta. Esteenfoque permite encontrar rutas cortas y suaves con bajo tiempo computacional yen una variedad de problemas con distintas características.

The path planning problem using mobile robots has been a key issue on roboticssince a couple of decades due to its high complexity and use. The goal of RobotMotion Planning is to find a collision free path between a starting and a target pointin a known environment with obstacles. Algorithms for Robot Motion Planing shouldbe fast, effective and adaptive to face the complexity of changing environments. Inthis work an effective Simulated Annealing approach to find paths in scenarios oflarge scale is proposed, where the goal is to minimize the length of the path. Thisapproach can find short and smooth paths with low computational time in a varietyof problems with different features.