MODELAMIENTO Y CONTROL DE SISTEMAS ELECTRO MECÁNICOS CON ENFOQUE HAMILTONIANO A PUERTO

Abstract

El diseño del sistema de suspensión es una de las arreas más importantes en el diseño de automóviles. Su capacidad de amortiguación impacta en la comodidad de los pasajeros y en la vida útil de sus componentes mecánicos. Desde hace algunos años se han empezado a utilizar dispositivos electromecánicos para diseñar estos sistemas. A diferencia de los antiguos dispositivos mecánicos, los dispositivos electromecánicos permiten realizar un control inteligente para lograr mejores niveles de atenuación ante perturbaciones. En esta memoria se diseña un sistema de control activo basado en técnicas lineales y otro basado en técnicas no lineales para un sistema de suspensión simple. El enfoque no lineal se basa en un modelo puerto hamiltoniano del sistema. Los controladores son simulados con perturbaciones de frecuencia variable y masa variable. Finalmente son evaluados con un modelo de amortiguador magneto reológico. Como resultado se demuestra que ambas técnicas de control presentan buenos niveles de atenuación y a pesar de tener puntos a favor y en contra se complementan muy bien para obtener una mejor comprensión del problema de control propuesto. Por ´ultimo se comprueba que las técnicas de control activo diseñadas no funcionan bien con los amortiguadores magneto reológicos dadas sus limitaciones físicas.