ROBÓTICA MÓVIL COOPERATIVA BASADA EN COMPORTAMIENTO UTILIZANDO INFORMACIÓN DE DISTANCIA Y LENGUAJE EMERGENTE

Abstract

En esta memoria se presenta una metodología de cooperación para robots móviles que realizan tareas de navegación en ambientes desconocidos. Para ello se plantea una comparativa entre dos configuraciones de redes neurales con información relativa a la posición de los robots y con intercambio de mensajes codificados. Para tener una referencia con sistemas no cooperativos, se incluye en los experimentos una tercera red neuronal, la cual sólo posee información de su entorno por medio de los sensores heteroceptivos del robot. De esta forma se realizan una serie de experimentos para cada tipo de red neuronal en distintos ambientes y con un número de agentes variables. Para hacer una comparativa más apropiada de los resultados para las distintas configuraciones experimentales, se ha diseado un sistema que normaliza el máximo del área explorada en cada ambiente, para todas las configuraciones experimentales. De esta forma, se hace posible comparar el desempeo de un solo agente en un ambiente simple, con el desempeo de seis agentes en un ambiente complejo. Como parte del desarrollo, se dedica un capítulo al análisis de la red neuronal que realiza intercambio de mensajes. Esta red neuronal ha sido incluida en el presente trabajo, para analizar si redes simples pueden generar lenguajes emergentes, para lo cual cada red puede crear su propia codificación de mensajes para comunicarse con otros agentes. Los resultados experimentales obtenidos son promisorios, permitiendo establecer que la cooperación para robots autónomos simples, usando redes neuronales como sistema de navegación, es posible por medio del intercambio de información de su posición relativa y/o mensajes codificados.