INTEGRACIÓN DE INFORMACIÓN DE LOCALIZACIÓN Y MEMORIA COGNITIVA

Abstract

Dado el problema de localización de un robot móvil dentro de un ambiente para su posicionamiento sin información previa sobre un mapa, se propone un proceso alternativo al actual proceso de IRMABOT-III, utilizando un láser para su implementación y la utilización de un modelo cinemático y Filtro Kalmann Extendido. La utilización de la información del láser junto a un modelo cinemático fue comparado utilizando métodos de SCAN y LASER, a través de EKF, y de métodos de grilla de ocupaci ón. Los métodos fueron comparados en función del desempeo en la navegación y reconocimiento de un entorno de control predefinido para la movilización del robot IRMABOT-III para después realizar pruebas en un espacio no controlado. Los resultados mostraron que el desempeo es mayor en los casos en que se utilizó el método EKF y considerando la información correcta en los pasos necesarios para una convergencia. Otras consideraciones encontradas fueron las complicaciones del robot para desplazarse en ciertos tipos de superficies, esto debido a posibles deslizamientos o derrape de las ruedas que provocaban errores en las estimaciones de movimiento