DESARROLLO Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT BALANCÍN

Abstract

La construcción y desarrollo del Robot Balancín, considerado como una importante muestra de la teoría del control, es el objetivo principal del presente Trabajo de Título. El Robot Balancín, equipo basado en la teoría del péndulo invertido, ha variado a lo largo de las décadas pasando de una muestra de control en universidades a utilizarse en vehículos como el Segway y en la robótica. Para la construcción y desarrollo del Robot fue necesario; en primer lugar, identificar los componentes electrónicos básicos a utilizar, como por ejemplo el IMU modelo MPU-6050, considerando sus características generales, adicionales, funcionamiento y usos de cada uno; Por otro lado, se presentó relevante el señalar el diseño utilizado para luego explicar paso a paso la construcción del Robot Balancín; Por último, en relación a la programación, ésta se realizó en entorno de programación IDE Arduino. Luego se realizaron pruebas con lo señalado anteriormente, esto con el objetivo de corregir posiciones, piezas y conocer el comportamiento en la práctica de los componentes. Los resultados fueron positivos, puesto que los componentes fueron los adecuados para el correcto funcionamiento del Robot Balancín. El objetivo principal fue alcanzado, pese a que se presentaron algunas limitantes, dejando conclusiones respecto al funcionamiento de los componentes utilizados y las posibilidades que se abren en relación al uso del Robot Balancín.