SUPERVISIÓN Y CONTROL DE UN BRAZO ROBÓTICO CON VISUALIZACIÓN DINÁMICA EN 3D

Abstract

Este proyecto fue realizado con el objetivo de plantear mediante una simulación, el movimiento de un brazo robótico dentro de un espacio de trabajo, de forma tal que un usuario pueda interactuar mediante el ingreso de parámetros y saber cómo es el comportamiento sin la necesidad de acudir a presenciarlo en terreno. Para aquello se realizó un modelo y una estrategia de control simulado en tiempo real, observando el comportamiento de sus variables a través de un HMI y el movimiento a través de una representación virtual por medio de un diagrama en 3D. Como una forma de interiorizarse y poder llevar a cabo su funcionamiento se fijaron objetivos los cuales al ser cumplidos demostraría cuan factible es el desarrollo de este sistema. Para ello se propusieron algunas alternativas de solución de lo que se consideró primordial para el desarrollo, como es establecer una comunicación entre el sistema diseado en Simulink y la HMI realizada en Labview. Según los pros y contras de las tres alternativas propuestas, se determinó que la mejor opción de comunicación era por medio de la herramienta proporcionada por el mismo Labview, el Simulation Toolkit Interface. El modelo y control del sistema fue diseado mediante ecuaciones que posteriormente fueron introducidas en Simulink. Se definió que el ingreso de los parámetros fuese a través del Workspace de Matlab y para posteriormente simular el sistema. La simulación en tiempo real fue llevada a cabo mediante la integración del bloque ?Soft Real Time? al sistema simulado. Además de supervisar la simulación de forma local, fue posible monitorearla de forma remota comunicándose a través de una red de área local. El diseo del diagrama virtual en 3D fue realizado por intermedio del programa V-Real Builder, presenciado en ambos lugares de la red. La simulación general del sistema resultó de buena forma, cumpliendo con los objetivos preestablecidos.