ESTRATEGIAS DE CONTROL PARA PLANTAS DE DOS SALIDAS Y UNA ENTRADA

Abstract

La presente memoria de título trata temas relacionados con el control multivariable, especíVcamente de plantas de una entrada y dos salidas (SITO). Las plantas consideradas son lineales, invariantes en el tiempo y de tiempo discreto. Para controlar el sistema, se utilizan controladores sólo proporcionales y controladores con integración en uno de los dos canales. Se consideran sólo referencias constantes. Debido a que la planta posee más salidas que entradas (i.e. plantas altas), para evaluar el desempeo del lazo, se debe deVnir un funcional para este tipo de problemas. Ésto se debe a que las plantas altas no pueden alcanzar el error estacionario cero en todos sus canales, a menos que se cumpla una relación especíVca entre la referencia y la ganancia a continua de la planta. Por lo tanto, se debe asegurar que el funcional deVnido sea convergente, incluso ante la presencia de error estacionario en uno o ambos canales. De esta forma, se deVne un funcional que incluye la sumatoria de las desviaciones cuadráticas del error y un término que pondera la diferencia cuadrática entre el valor de la actuación y su valor estacionario. El término asociado a la desviación de la actuación está multiplicado por un parámetro de ponderación. Para asegurar una solución estacionaria óptima se realiza la minimización de la norma del error en estado estacionario. Cabe destacar que, para que la solución asegure que el lazo sea estable, se debe realizar una optimización restringida. Como el problema de optimización no posee soluciones cerradas, éste se realiza mediante procedimientos numé- ricos implementados en MATLABr. Por último, se incluye el análisis de casos. Las plantas, en estos casos, incluyen sistemas con retardo, inestables y con ceros de fase no mínima. Con estos ejemplos se busca ilus- trar cómo inWuyen los parámetros de la optimización, es decir, la ponderación del termino asociado a la actuación y el escalamiento.