DISEÑO Y CONTROL DE UN SISTEMA DIDÁCTICO BALANCÍN-BOLA MEDIANTE UN CONTROLADOR PID BASADO EN MSP430

Abstract

En este trabajo se explica y documenta la implementación de un sistema didáctico de aprendizaje y experimentación llamado ''Balancín y Bola'' para el Laboratorio de Control Automático del Departamento de Electrónica de la Universidad Técnica Federico Santa María. El propósito de este sistema es ubicar una bola en alguna posición determinada del balancín mediante el uso de un motor que incline en algún sentido este balancín. Se comienza por modelar el problema de control a resolver, luego se disea un par de controladores PID en cascada para mostrar que una planta naturalmente inestable puede ser regulada mediante un sistema de control simple y se realiza una simulación. Los resultados de simulaciones realizadas en Simulink de MATLAB? son comparados con las respuestas reales de la planta y se concluyen las razones de sus parentescos y diferencias. Por último se adjuntan seis anexos que detallan la instrumentación y construcción de este equipo de laboratorio fabricado íntegramente por el autor.