DESARROLLO DE SISTEMA RECOLECTOR DE COLILLAS DE CIGARROS CONTAMINANTES, PARA VEHICULOS ROBOTICOS AUTONOMOS TERRESTRES

Abstract

Las colillas de cigarros siguen inundando calles y lugares públicos de recreación. La gente transita día a día por las calles, con el más mínimo interés en estos desechos, los cuales, al igual que el pasto y las piedras, forman parte de la naturaleza.El presente trabajo busca dar una solución a esta problemática, mediante la implementación de las áreas de la robótica y mecatrónica, se busca desarrollar un prototipo de sistema de recolección para robots móviles, integrando tecnologías como la visión artificial. Se presentarán todos los dispositivos y sistemas requeridos para este proyecto, como lo es el sistema de cómputo Jetson Nano fabricado por Nvidia, el controlador Blue Pill programado en C++ y redes neuronales para detección de objetos.Se revisarán, planos, circuitos y componentes que fueron necesarios para la elaboración de hardware del proyecto, pues estos se dividen en dos partes, el sistema de recolección, y el montaje del hardware de visión, además de presentar un diagrama de flujo explicando la programación de ambos sistemas.Se detallarán, los pasos a seguir para la elección de la red neuronal óptima para el proyecto, el entrenamiento de este como algoritmo de aprendizaje supervisado, y se mostrarán los resultados de las pruebas realizadas en el entorno de programación Google Colab.Se explicará el montaje de la red neuronal en el sistema de visión, además de su posterior interacción con el hardware del sistema, se mostrará un diagrama de flujo para el sistema completo.