DISEÑO DE GRIPPERS PARA EL BRAZO ROBOTICO FANUC ARC MATE 100ID

Abstract

Para que un brazo robótico pueda interactuar con distintos objetos es primordial que este tenga acoplado un gripper, que es un manipulador que puede paletizar, trasladar, cooperar en un trabajo repetitivo, etc. Un brazo robótico se puede adquirir fácilmente en el mercado, seleccionándolo a partir de sus características de acuerdo con el trabajo para el que se requiere, pero el gripper debe ser diseñado debido a la variación en tamaños, formas y pesos que posean los objetos que luego deberá cargar.Dentro de la historia, a principios de los años ochenta el formato típico de los grippers utilizados eran pesados y grandes, pero no eran ideales para el trabajo, desde entonces se comenzaron a crear con la idea de que fueran más compactos, ligeros, precisos y económicos. Estas herramientas son una parte importante en el área de la automatización de un producto, ya que es el punto de contacto entre la máquina y un proceso de fabricación. Conseguir el adecuado garantiza el éxito económico y práctico en un proceso de producción.Tomando en cuenta los requisitos anteriores en este trabajo de título se investigaron los distintos accionamientos, movimientos y transmisión que puede poseer un gripper. De acuerdo con esta investigación se presentan tres opciones de gripper con acoplamiento personalizados para ser utilizados en conjunto con el brazo robótico Fanuc Arc Mate 100-iD. Utilizando el entorno de creación que provee el software inventor de autodesk se creó un diseño de gripper servoeléctrico, un gripper ventosa y un soft gripper. Estos se sometieron a un análisis de esfuerzo para tener una idea de la resistencia que tendrían al ser confeccionados y utilizados físicamente. Además, se han anexado los planos de los gripper con las medidas de cada componente requerido en cada uno.