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DESARROLLO DE ALGORITMO DE CONTROL BASADO EN ESTEREOVISIÓN PARA SIMULACIÓN DE AGARRE DE UN OBJETO MEDIANTE UN BRAZO ROBÓTICO

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dc.contributor.advisorESTAY BARRIENTOS, DANILO
dc.contributor.authorARAVENA PACHECO, ALVARO JAVIER
dc.contributor.departmentUniversidad Técnica Federico Santa María. Departamento de Ingeniería Mecánicaes_CL
dc.contributor.otherSALAS GORDÓNIZ, JORGE
dc.coverage.spatialCampus San Joaquín, Santiagoes_CL
dc.date.accessioned2020-04-27T16:43:04Z
dc.date.available2020-04-27T16:43:04Z
dc.date.issued2019-12
dc.description.abstractEste trabajo consiste en el desarrollo de un algoritmo capaz de generar las instrucciones de movimiento para un brazo robótico de cinco grados de libertad para simular el agarre de un objeto mediante visión artificial, específicamente, a través de estereovisión, es decir, de la recolección de información a partir del análisis de pares de imágenes con el uso de dos cámaras. El desarrollo del algoritmo se divide en dos grandes bloques: el primero consiste en la aplicación del método de Denavit-Hartenberg (cinemática directa), resolución del problema de cinemática inversa y comunicación con servomotores para la generación del movimiento y el segundo, en la calibración de los sistemas coordenados de las cámaras y del brazo robótico y la detección del punto de agarre del objeto que debe alcanzar el brazo para realizar la simulación.es_CL
dc.description.abstractThis work consists in the development of an algorithm able to generate movement instructions for a five degree of freedom robotic arm to simulate the grabbing of an object through computer vision, specifically, through stereovision, that is, collecting information from the analysis of image pairs using two cameras. The algorithm development is divided in two main blocks: the first one consists in the application of the Denavit-Hartenberg method (forward kinematics), inverse kinematics problem solving and stablishing communication with the servomotors to generate movement and the second one consists in the cameras and robotic arm coordinate systems calibration and the detection of the object grabbing point to be reached by the arm in order to accomplish the simulation.es_CL
dc.description.degreeINGENIERO CIVIL MECÁNICOes_CL
dc.description.programUNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA UTFSM. DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA. INGENIERÍA CIVIL MECÁNICAes_CL
dc.format.extent121 h.es_CL
dc.identifier.barcode3560902038928es_CL
dc.identifier.urihttps://hdl.handle.net/11673/48999
dc.subjectROBOTICAes_CL
dc.subjectROBOTS INDUSTRIALes_CL
dc.subjectINTELIGENCIA ARTIFICIALes_CL
dc.subject.otherINGENIERIA CIVIL MECANICAes_CL
dc.titleDESARROLLO DE ALGORITMO DE CONTROL BASADO EN ESTEREOVISIÓN PARA SIMULACIÓN DE AGARRE DE UN OBJETO MEDIANTE UN BRAZO ROBÓTICOes_CL
dc.typeTesis de Pregrado
dspace.entity.typePublication
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