Browsing by Author "GUERRERO SALAZAR, MARGARITA ANDREA"
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Thesis GENERACIÓN DE CÓDIGO PARA UN ROBOT INDUSTRIAL A PARTIR DE DIAGRAMAS CAD 3D(2017) GUERRERO SALAZAR, MARGARITA ANDREA; GUERRERO SALAZAR, MARGARITA ANDREA; OLIVARES SALINAS, MANUEL ANTONIO; Universidad Tecnica Federico Santa Maria UTFSM ELECTRONICA; GONZÁLEZ VALENZUELA, AGUSTÍN JOSÉEl presente trabajo de título tiene como objetivo reducir el tiempo de desarrollo de aplicaciones y aumentar el periodo de uso de un robot, a través de la utilización de un software de diseño y simulación asistido por computadora (CAD), desde el cual el usuario es capaz de programar gráficamente las ordenes que debe cumplir el robot. Aplicado a un problema de soldadura, el robot debe seguir los puntos programados con el fin de simular la soldadura de una pieza a una determinada superficie.Para compensar las diferencias entre el diseño ideal y la implementación real, el proyecto incorpora un sistema de inspección visual, utilizando un software de procesamiento de imágenes y señales, el cual permite actualizar el programa de soldadura con el fin de corregir la trayectoria previa. El programa de soldadura se genera a partir de la ubicación de la pieza a soldar en un plano virtual, el que se encuentra parametrizado según las coordenadas espaciales reales del área de trabajo del robot, que se obtienen con el sistema de inspección visual.La integración de los diferentes módulos es uno de los problemas más interesantes a tratar en esta memoria, dado que el robot por sí solo, carece de las dos capacidades fundamentales para el desarrollo del proyecto: incorporar visión robótica 3D y generar un programa adaptado al ambiente que lo rodea. Para satisfacer el primer requerimiento, se utiliza una cámara de alta definición, una luz LED y un sensor láser de distancia, que en conjunto al software LabVIEW de National Instruments, permiten desarrollar los procesamientos necesarios para obtener la ubicación y orientación de la pieza a soldar en el espacio de trabajo. La simulación de la celda robótica junto con la generación de código de robot, se realizan con el software Rhinoceros, Grasshopper y KUKA|prc, donde el primero es capaz de desarrollar modelos 3D mecánicos y diseños industriales, y los dos últimos implementan la simulación de robots 3D de marca KUKA, dado que el robot prototipo del proyecto corresponde al KUKA modelo KR6.Se espera que este documento sea un aporte para el desarrollo de sistemas robóticos capaces de adaptarse a variaciones en el entorno de trabajo o cambios en los objetos a manipular y, que en conjunto con la programación fuera de línea u off-line, entregue las herramientas necesarias para que cualquier usuario con nociones básicas de programación, sea capaz de generar los mismos programas que un experto.
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