Browsing by Author "Aravena Pacheco, Alvaro Javier"

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Desarrollo de algoritmo de control basado en estereovisión para simulación de agarre de un objeto mediante un brazo robótico
(2019-12) Aravena Pacheco, Alvaro Javier; Departamento de Ingeniería Mecánica; Estay Barrientos, Danilo; Salas Gordóniz, Jorge
Este trabajo consiste en el desarrollo de un algoritmo capaz de generar las instrucciones de movimiento para un brazo robótico de cinco grados de libertad para simular el agarre de un objeto mediante visión artificial, específicamente, a través de estereovisión, es decir, de la recolección de información a partir del análisis de pares de imágenes con el uso de dos cámaras. El desarrollo del algoritmo se divide en dos grandes bloques: el primero consiste en la aplicación del método de Denavit-Hartenberg (cinemática directa), resolución del problema de cinemática inversa y comunicación con servomotores para la generación del movimiento y el segundo, en la calibración de los sistemas coordenados de las cámaras y del brazo robótico y la detección del punto de agarre del objeto que debe alcanzar el brazo para realizar la simulación.