Browsing by Author "Jara Lira, Alexis Andres"

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Diseño y desarrollo de dispositivo de captación de movimientos de una mano humana para control de una mano robótica
(2020-01) Jara Lira, Alexis Andres; Departamento de Ingeniería Mecánica; Estay Barrientos, Danilo; Lascano Farak, Sheila
En la búsqueda de la emulación del movimiento de una mano humana para realizar agarres básicos, en el presente trabajo de tesis se desarrolla un sistema de control para una mano robótica que emula los movimientos de flexión y extensión de los dedos y la muñeca de una mano humana. El sistema consiste en un dispositivo de captación de los movimientos de una mano humana a través de sensores MEMS con los que se obtiene la orientación de las falanges mediales de cada dedo lo que sirve como referencia para un control del tipo PID sobre los actuadores de la mano robótica, de esta forma se genera un control a lazo cerrado en donde la mano robótica replica los movimientos de un dedo y la muñeca de la mano humana.