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MEJORA DE UN SISTEMA DE PREVENCIÓN DE COLISIONES DE VEHICULO ÁEREO NO TRIPULADO EN ESPACIOS CERRADOS
(2018-01) Bertin Aguilar, Celeste Fernanda; Universidad Tecnica Federico Santa Maria UTFSM INFORMATICA; DOMBROVSKAIA, LIOUBOV (PROFESOR(A) GUÍA); SIMMONDS, JOCELYN (PROFESOR(A)CORREFERENTE)
En este trabajo, un sistema de detección y evasión de colisiones en dos dimensiones, desarrollado por terceros, se extiende para cubrir la tercera dimensión. El sistema es implementado en un vehículo aéreo no tripulado de cuatro hélices, armado en base a un kit DJI y un controlador de vuelo Pixhawk, provisto de sensores ultra sónicos para medición de distancia, conectados a un microcontrolador Arduino. La detección de obstáculos y la ejecución del algoritmode evasiones es desarrollada en tiempo real. Las mediciones de distancia se limpian mediante filtro de mediana y filtro lineal de Kalman; el microcontrolador toma el control del UAV si detecta un obstáculo en su zona de seguridad, evita la colisión y devuelve el control al piloto. El sistema implementado es capaz de detectar y evadir en tiempo real obstáculos en tres dimensiones, mejorando la seguridad de un UAV que circula en un espacio reducido. La velocidad máxima del UAV que asegura evasión satisfactoria es reducida con respecto al trabajo base, sin llegar a ser demasiado lenta para su uso en espacios reducidos.