Thesis PROPUESTO DE REEMPLAZO EN PURGADORES DE CONDENSADO EN LA LÍNEA DE SUMINISTRO DE VAPOR PROVENIENTE DE PETROPOWER A ENAP
Date
2018
Authors
BARRUETO MORAGA, JOSÉ MIGUEL ALFONSO
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Abstract
La robótica industrial puede definirse como el estudio, diseño y uso de robots para la ejecución de procesos industriales. Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994,l. Robots industriales manipuladores – Vocabulario) define un robot industrial como un manipulador programable en tres o más ejes multipropósito, controlado automáticamente y reprogramable. [1]La visión artificial es una disciplina científica que pretende emular la visión humana a la par que complementar a ésta. Comprende desde la captura de imágenes hasta la interpretación de ellas mediante un sistema artificial “inteligente”. [2]A través del presente proyecto se pretende realizar una investigación en el campo de la experimentación de la robótica industrial y de la visión artificial, adaptada a los ambientes de acceso remoto a través de las tecnologías de la información y la comunicación. En este orden se parte del análisis de los recursos tecnológicos y de infraestructura existente, sobre los cuales se busca implementar un sistema robótico clasificador de objetos con visión artificial. Desarrollando diferentes algoritmos eficientes que puedan ser implementados en una Raspberry Pi y su módulo de cámara, para que en conjunto y haciendo uso del software de programación Python y la biblioteca OpenCV para el procesamiento y análisis de imágenes, los dispositivos realicen la tarea de clasificación de objetos en función de la forma de estos. Además, el conjunto integrado por la Raspberry Pi Modelo 3B con el software desarrollado, debe establecer comunicación por Sockets con el Controlador AX20, para el envío/recepción de datos entre ambos controladores. Este último, procesar la información recibida y enviar las coordenadas de posicionamiento a un Brazo Robótico Nachi SC50F. De manera autónoma, este último se posiciona, realiza la sujeción y traslado de objetos sobre una banda transportadora, dentro de un área de operación específica. Dicho robot, finalizando la operación de clasificación, regresa a su posición inicial.Lo ideal de este proyecto, es que contribuya en la formación en ingenierías haciendo uso de visión artificial, como también para el desarrollo de investigaciones en cuanto las prestaciones de los robots articulados en la industria de manufactura, en aplicaciones como la electromedicina y en entrenamiento. Sobre el sistema se puede poner en práctica las teorías y el conocimiento construido en el modelado y análisis cinemático y dinámico de brazos robóticos, aplicar diversos algoritmos y estrategias de control, así como el estudio para la planeación y seguimiento de trayectorias con fines específicos.Se espera que las próximas generaciones de estudiantes conozcan estas herramientas y puedan sacar provecho de ellas para poder realizar futuros proyectos, para así continuar con la innovación en ámbitos tecnológicos y ser un aporte para la sociedad.
Description
Catalogado desde la version PDF de la tesis.
Keywords
BRAZO ROBOTICO NACHI SC50F , COMUNICACION POR SOCKETS , CONTROLADOR AX20 , OPENCV , PYTHON , RASPBERRY PI , ROBOTICA INDUSTRIAL , VISION ARTIFICIAL