Integración de sistema de visión por computador a plataforma robótica móvil con tracción diferencial

Abstract

A partir del trabajo de título que lleva por nombre Diseño, Implementación y Evaluación de una Plataforma Experimental para el Estudio del Control de Flotas de Robots Móviles [9] desarrollado en la Universidad Técnica Federico Santa María, se llevó a cabo la adecuación de un entorno propicio para la integración de visión por computador en dicha plataforma. Para ello, se reemplazó la unidad de control central por una Raspberry Pi 4 Modelo B [15], lo que conllevó a una serie de modificaciones, como la incorporación de nuevos componentes, alteraciones en la estructura de la plataforma, requisitos energéticos distintos y la utilización de Python como lenguaje de programación, entre otros. En este trabajo de titulación primero se llevó a cabo un estudio de la plataforma base con el objetivo de integrar la nueva unidad de control central. Luego, se realizaron mejoras destinadas a aprovechar el potencial que ofrece la Raspberry Pi, tales como el procesamiento multi-threading y la incorporación de una cámara digital compatible. Con la nueva unidad se replicaron las funciones de la plataforma base, pero además se habilitó la posibilidad de realizar seguimiento de trayectorias en base a visión por computador. En este trabajo también se estudió la capacidad de la nueva plataforma de detectar, usando la cámara, las líneas que definan la ruta o delimiten el carril.