DETECCIÓN DE LA DISPOSICIÓN DE LA VÍA PARA UNA PLATAFORMA EXPERIMENTAL DE AGENTES AUTÓNOMOS BASADO EN INTERPRETACIÓN DE SEÑAL ÉTICAS DE CÓDIGO QR

Abstract

Esta memoria presenta el desarrollo de un sistema de detección de la señal ética de la vía de una plataforma experimental de agentes autónomos que se desplazan sobre rieles. Este sistema está basado en el procesamiento y análisis de imágenes para detectar e interpretar señal ética que están codificadas mediante códigos QR, las que indican un cambio en la disposición de las vías. La motivación de este trabajo surge para resolver algunos problemas en el desarrollo de una plataforma experimental de agentes a escala que navega de forma autónoma, la que busca observar, medir y corregir problemas generados en control multi-agente. El problema a resolver de este proyecto basal surge cuando los agentes se ven enfrentados a curvas pronunciadas, pues los sensores que mantienen la distancia de un agente con respecto a otro tienen un Angulo limitado de visión. Si la cadena de agentes pasa por una curva, estos pierden dicha medición, lo que produce grandes errores en el movimiento de la flota pudiendo hasta generar que los agentes colisionen. La propuesta planteada en este trabajo es añadir el microcontrolador ESP32-CAM, el que cuenta con una cámara capaz de capturar imágenes que posteriormente son procesadas e interpretadas mediante un algoritmo desarrollado para este microcontrolador. Los resultados obtenidos muestran que la implementación de la solucionó propuesta logra cubrir la falencia presentada en el proyecto basal principalmente para velocidades bajas. Dentro de las conclusiones más relevantes se tiene que los tiempos de procesamiento ocupados en cada imagen son los limitantes de la solución, los que a su vez dependen de la capacidad de procesamiento del microcontrolador